实现ROS中一些点publish到rviz并显示直线

要将一些点发布到rviz并显示直线，需要用到ROS的C++ API，可以按照以下步骤进行实现：

1. 在ROS中创建一个C++包，并在其中添加需要的依赖项，如roscpp、std_msgs和geometry_msgs等。

2. 编写一个ROS节点，在其中创建一个ROS发布者，用于发布要显示的点和直线。示例代码如下：

   #include <ros/ros.h>
   #include <geometry_msgs/Point.h>
   #include <visualization_msgs/Marker.h>
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
     // 初始化ROS节点
     ros::init(argc, argv, "point_publisher");
     ros::NodeHandle nh;
   
     // 创建一个ROS发布者，用于发布要显示的点和直线
     ros::Publisher marker_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);
   
     // 创建一个Marker消息
     visualization_msgs::Marker marker;
     marker.header.frame_id = "map";
     marker.header.stamp = ros::Time::now();
     marker.ns = "points_and_lines";
     marker.id = 0;
     marker.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;
     marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
     marker.pose.orientation.w = 1.0;
     marker.scale.x = 0.1;
     marker.color.r = 1.0;
     marker.color.a = 1.0;
   
     // 添加一些点和线到Marker消息中
     geometry_msgs::Point p1, p2, p3;
     p1.x = 0;
     p1.y = 0;
     p1.z = 0;
     p2.x = 1;
     p2.y = 1;
     p2.z = 1;
     p3.x = 2;
     p3.y = 2;
     p3.z = 2;
     marker.points.push_back(p1);
     marker.points.push_back(p2);
     marker.points.push_back(p2);
     marker.points.push_back(p3);
     marker.points.push_back(p3);
     marker.points.push_back(p1);
   
     // 发布Marker消息
     marker_pub.publish(marker);
   
     // 循环等待，直到节点关闭
     ros::spin();
   
     return 0;
   }

3. 编译并运行该ROS节点，可以使用rosrun命令来运行该节点：

   rosrun package_name node_name

   其中package_name为你的C++包名，node_name为你的ROS节点名。

4. 在rviz中添加显示Marker消息的工具，即可看到发布的点和直线。具体操作如下：

• 打开rviz，添加Marker显示工具。
• 在Marker显示工具中选择要显示的Marker话题（即上述节点发布的话题），点击“Add”添加该话题。
• 在rviz中即可看到发布的点和直线。