单独启动costmap_2d生成代价地图

要单独启动costmap_2d以生成代价地图，您需要创建一个自定义的ROS节点，将costmap_2d::Costmap2DROS类实例化，并加载适当的参数。以下是一个简单示例：

1. 首先，在您的工作空间中创建一个名为standalone_costmap的ROS包。确保您已安装costmap_2d及其依赖项：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg standalone_costmap roscpp costmap_2d

1. 在standalone_costmap包中创建一个名为costmap_node.cpp的C++源文件，并添加以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <costmap_2d/costmap_2d_ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "standalone_costmap_node");
  ros::NodeHandle nh;

  tf2_ros::Buffer tf_buffer;
  tf2_ros::TransformListener tf_listener(tf_buffer);

  costmap_2d::Costmap2DROS costmap("standalone_costmap", tf_buffer);

  ros::spin();

  return 0;
}

1. 修改CMakeLists.txt以添加可执行文件，并将其链接到相应的库：

# ...
add_executable(standalone_costmap_node src/costmap_node.cpp)
target_link_libraries(standalone_costmap_node ${catkin_LIBRARIES})

1. 创建一个名为config的目录，并在其中创建一个名为costmap_params.yaml的配置文件。在此文件中，定义costmap_2d所需的参数，例如：

standalone_costmap:
  global_frame: /map
  robot_base_frame: /base_link
  update_frequency: 5.0
  publish_frequency: 1.0
  static_map: true
  rolling_window: false
  width: 10.0
  height: 10.0
  resolution: 0.05

  plugins:
    - {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"}
    - {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
    - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}

  static_layer:
    map_topic: /map
    subscribe_to_updates: true

  obstacle_layer:
    observation_sources: laser_scan_sensor
    laser_scan_sensor: {sensor_frame: base_link, data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true}

  inflation_layer:
    inflation_radius: 0.55

这里，我们定义了一个名为standalone_costmap的代价地图配置，其中包括static_layer（静态层）、obstacle_layer（障碍物层）和inflation_layer（膨胀层）。

1. 创建一个名为launch的目录，并在其中创建一个名为costmap.launch的启动文件。在此文件中，包含costmap_node.cpp可执行文件并加载costmap_params.yaml配置文件：

<launch>
  <node name="standalone_costmap_node" pkg="standalone_costmap"type="standalone_costmap_node" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(find standalone_costmap)/config/costmap_params.yaml" />
</node>
</launch>

1. 在您的工作空间中构建和运行新创建的standalone_costmap包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch standalone_costmap costmap.launch

此时，standalone_costmap节点应启动并生成代价地图。确保您提供了地图和传感器数据，例如激光扫描。现在，您可以将此代价地图与其他ROS节点一起使用，例如导航和路径规划。

要在RViz中可视化代价地图，请添加一个Map显示类型并将其指向standalone_costmap发布的nav_msgs/OccupancyGrid消息。默认情况下，代价地图发布在/standalone_costmap/costmap话题上。在RViz中，您应该能够看到代价地图，其中不同的颜色表示不同的代价值，例如，黑色表示障碍物，蓝色表示未知区域，白色表示可通行区域。