详细介绍ROS中geometry_msgs/Polygon

geometry_msgs/Polygon是ROS (Robot Operating System) 中用于表示多边形的消息类型。Polygon消息中的点定义了一个二维多边形的轮廓，所有的点必须处于同一平面。

下面是Polygon消息类型的详细定义：

# This represents a polygon in 2D space
Point32[] points

这个消息类型包含一个Point32类型的数组，每一个Point32类型的消息代表一个在二维空间中的点。这些点按照他们在数组中的顺序连接，形成多边形的轮廓。

下面是如何在C++中使用geometry_msgs/Polygon的一个简单例子：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Polygon.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "polygon_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Polygon>("polygon_topic", 1);

    ros::Rate rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Polygon polygon;
        geometry_msgs::Point32 point;

        point.x = 1.0;
        point.y = 2.0;
        point.z = 0.0;
        polygon.points.push_back(point);

        point.x = 2.0;
        point.y = 3.0;
        point.z = 0.0;
        polygon.points.push_back(point);

        point.x = 3.0;
        point.y = 1.0;
        point.z = 0.0;
        polygon.points.push_back(point);

        pub.publish(polygon);

        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

这个程序首先初始化ROS，然后创建一个发布Polygon消息的发布者。在主循环中，我们创建一个Polygon消息，并添加三个点，形成一个三角形。然后我们发布这个消息，并让ROS处理任何待处理的回调，然后等待一段时间，以保持我们的发布速率。这个程序会一直运行，直到收到中断。