介绍ROS2节点启动的launch文件

当使用ROS 2启动文件（launch文件）时，可以使用Python或C++编写。下面是一个示例，展示如何编写一个使用C++的ROS 2启动文件。

假设我们有一个名为my_node的节点，它是用C++编写的。我们将创建一个名为my_launch.cpp的文件来定义启动文件。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS 2节点
  rclcpp::init(argc, argv);

  // 创建节点实例
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node");

  // 执行你的节点逻辑
  // ...

  // 运行节点
  rclcpp::spin(node);

  // 清理ROS 2资源
  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}

上述代码片段演示了一个简单的ROS 2 C++节点。要将其作为一个启动文件运行，我们需要创建一个额外的启动文件（通常使用XML格式）来调用C++节点。

例如，我们可以创建一个名为my_launch.launch.py的Python启动文件，该文件将调用上述C++节点。

import launch
import launch.actions
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        # 启动C++节点
        launch_ros.actions.Node(
            package='my_package',
            executable='my_node',
            name='my_node'
        ),
    ])

在上述Python启动文件中，我们使用launch_ros.actions.Node类来指定要启动的C++节点的信息。在这个例子中，我们指定了节点的包名（my_package），可执行文件名（my_node），以及节点的名称（my_node）。

使用以上两个文件，你可以通过运行以下命令来启动ROS 2 C++节点：

ros2 launch my_package my_launch.launch.py

请确保将my_package替换为你的包名，并确保启动文件和C++节点文件位于正确的位置。

启动时加载参数

要在ROS 2启动文件中加载参数，你可以使用launch_ros.actions.Node类的parameters参数。该参数允许你指定要在启动节点时加载的参数。

以下是一个示例，展示如何在C++节点启动时加载参数：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node");

  // 读取参数值
  int my_param;
  node->get_parameter("my_param", my_param);

  // 执行节点逻辑，使用加载的参数
  // ...

  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}

在上述示例中，我们在节点启动时使用node->get_parameter()函数读取了名为my_param的参数值。

接下来，我们将修改启动文件my_launch.launch.py，以便在启动节点时加载参数。我们将使用launch.substitutions.LaunchConfiguration类来获取启动文件中定义的参数值，并将其传递给节点。

import launch
import launch.actions
import launch.substitutions
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='my_package',
            executable='my_node',
            name='my_node',
            # 加载参数
            parameters=[{
                'my_param': launch.substitutions.LaunchConfiguration('my_param_value')
            }]
        ),
    ])

在上述示例中，我们将my_param参数设置为launch.substitutions.LaunchConfiguration(‘my_param_value’)。这将获取名为my_param_value的启动文件参数的值，并将其作为my_param参数的值传递给C++节点。

最后，你可以在运行启动文件时传递参数值。例如，使用以下命令启动节点并传递参数值：

ros2 launch my_package my_launch.launch.py my_param_value:=42

在上述命令中，我们将参数my_param_value设置为42。这个值将被加载到节点的my_param参数中。

参数从yaml文件中加载

如果你希望将参数存储在YAML文件中，并在ROS 2启动文件中加载这些参数，可以使用ros2param工具来实现。

以下是一个示例，演示如何使用YAML文件加载参数：

1. 创建一个名为params.yaml的YAML文件，例如

   my_param: 42
   another_param: "hello"

2. 修改启动文件my_launch.launch.py，使用ros2param工具加载YAML文件中的参数：

import launch
import launch.actions
import launch_ros.actions
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.actions import DeclareLaunchArgument

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        # 声明参数文件路径
        DeclareLaunchArgument(
            'params_file',
            default_value='params.yaml',
            description='Path to the parameter file'
        ),

        # 加载参数
        launch.actions.ExecuteProcess(
            cmd=['ros2', 'param', 'load', LaunchConfiguration('params_file'), '/my_node'],
            output='screen'
        ),

        # 启动节点
        launch_ros.actions.Node(
            package='my_package',
            executable='my_node',
            name='my_node'
        ),
    ])

在上述示例中，我们首先使用DeclareLaunchArgument声明了一个名为params_file的启动参数，用于指定参数文件的路径。默认情况下，参数文件路径被设置为params.yaml。

然后，我们使用launch.actions.ExecuteProcess来执行ros2 param load命令，将参数从YAML文件加载到节点。LaunchConfiguration(‘params_file’)用于获取启动参数中指定的参数文件路径。

最后，我们使用launch_ros.actions.Node启动C++节点。

现在，你可以在启动时通过命令行参数传递参数文件的路径，如下所示：

ros2 launch my_package my_launch.launch.py params_file:=/path/to/params.yaml

这样，启动文件将使用指定的参数文件加载参数，并将其传递给节点。

请确保将my_package替换为你的包名，并将/path/to/params.yaml替换为实际的参数文件路径。