创建ros2 package并编译

要创建ROS 2包并进行编译，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 设置ROS 2工作空间：

在您选择的目录中创建一个新的ROS 2工作空间。假设您将其命名为ros2_ws，请执行以下命令：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

1. 初始化工作空间：

执行以下命令初始化ROS 2工作空间：

colcon build
source install/local_setup.bash

1. 创建包：

在src目录下创建一个新的ROS 2包。假设您将其命名为my_package，请执行以下命令：

cd src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_package

1. 编写代码：

进入新创建的包目录并在其中编写您的ROS 2节点代码。例如，使用文本编辑器打开my_package目录中的my_package.cpp文件：

cd my_package
gedit my_package.cpp

在打开的文件中编写ROS 2节点的代码。这可能涉及创建节点、订阅和发布主题等。

1. 编辑CMakeLists.txt文件：

在my_package目录中，编辑CMakeLists.txt文件以确保添加正确的依赖关系和编译指令。

1. 构建包：

返回到ROS 2工作空间的根目录，并执行以下命令来构建您的包：

cd ~/ros2_ws
colcon build

1. 运行节点：

在ROS 2工作空间根目录下，执行以下命令以运行您的ROS 2节点：

source install/local_setup.bash
ros2 run my_package my_node

这将执行名为my_node的节点。